Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/46834
| Title: | การควบคุมแขนกลมาสเตอร์-สเลฟจุฬา 2 ด้วยไมโครคอมพิวเตอร์ |
| Other Titles: | Microcomputer control of the master-slave Chula2 manipulator Arm |
| Authors: | สมชาย ธนูธรรมาคุณ |
| Advisors: | วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. บัณฑิตวิทยาลัย |
| Advisor's Email: | viboon.s@eng.chula.ac.th |
| Subjects: | แขนกล ไมโครคอมพิวเตอร์ Microcomputers Manipulators (Mechanism) |
| Issue Date: | 2535 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | วิทยานิพนธ์ฉบับนี้ได้ศึกษาและวิเคราะห์ถึงการใช้ไมโครคอมพิวเตอร์ในการควบคุมตำแหน่งของระบบแขนกลมาสเตอร์-สเลฟจุฬา2 ในเวลาจริง โดยใช้การป้อนกลับของตัวแปรสเตท มีการพิจารณาถึงผลของพารามิเตอร์ของระบบต่อผลตอบสนองเชิงเวลาและเสถียรภาพของระบบ แขนกลมาสเตอร์-สเลฟจุฬา2 ที่ใช้ทดลองเป็นแขนกลที่เคลื่อนที่ในแนวระดับ มีข้อต่อแบบหมุน 2 ข้อต่อ แขนกลสเลฟหรือแขนกลที่เคลื่อนที่ตาม มีขนาดใหญ่กว่า แต่ละข้อต่อถูกขับเคลื่อนด้วยมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงผ่านชุดเกียร์หด ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่า แขนกลที่เคลื่อนที่ตาม สามารถเคลื่อนที่ตามการเคลื่อนที่ของแขนกลที่เคลื่อนที่นำในเวลาจริงได้อย่างมีประสิทธิภาพ การเพิ่มค่าเกน (หรือความถี่ธรรมชาติ) จะทำให้เกิดความผิดพลาดของตำแหน่งน้อยลง แต่การเพิ่มคาบเวลาในการสุ่ม จะทำให้เกิดความผิดพลาดของตำแหน่งมากขึ้น อย่างไรก็ตาม หากเพิ่มค่าเกนหรือเพิ่มคาบเวลาในการสุ่มมากเกินไป อาจจะทำให้ระบบเกิดการแกว่งหรือไม่มีเสถียรภาพได้ |
| Other Abstract: | This theses studies and analyses a real-time microcomputer-based position control of the master-slave CHULA2 manipulator arm by using state-variable-feedback. The effect of system parameters to time response and system stability is discussed. The tested master-slave CHULA2 manipulator arm has two revolving joints with plane-motion manipulator arm. The slave arm is bigger than the master’s and each joint is indirectly driven by a d.c. servomotor. The experimental results show that the slave arm can effectively track, in real time, the movement of the master arm. Increase of gain (or natural frequency) will decrease the maximum position error while increase of the sampling time will increase the maximum position error. However, excessive increase of gain or sampling time may cause the system oscillation or eventually unstable. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2535 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมเครื่องกล |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/46834 |
| ISBN: | 9745813494 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Grad - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Somchai_th_front.pdf | 7.36 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_th_ch1.pdf | 2.58 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_th_ch2.pdf | 4.9 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_th_ch3.pdf | 10.37 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_th_ch4.pdf | 3.98 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_th_ch5.pdf | 3.33 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_th_ch6.pdf | 6.51 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_th_ch7.pdf | 8.23 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_th_ch8.pdf | 1.97 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Somchai_th_back.pdf | 9.09 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.