การติดตามวัตถุที่เคลื่อนที่โดยใช้หุ่นยนต์พิกัดฉาก 3 แกนอาศัยการขับเคลื่อนเชิงภาพ

พรพิศุทธิ์ โลหิตหาญ

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/49202

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ	-
dc.contributor.author	พรพิศุทธิ์ โลหิตหาญ	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2016-07-12T09:50:13Z	-
dc.date.available	2016-07-12T09:50:13Z	-
dc.date.issued	2556	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/49202	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2556	en_US
dc.description.abstract	งานวิจัยนี้เป็นการนำระบบควบคุมการขับเคลื่อนเชิงภาพ (Visual Servo Control) มาทำงานร่วมกับหุ่นยนต์พิกัดฉาก เพื่อทำการติดตามวัตถุเป้าหมายที่เคลื่อนที่ใน 2 มิติ โดยอาศัยการมองเห็นจากกล้องซึ่งจะทำหน้าที่เป็นอุปกรณ์ตรวจรู้เพื่อระบุพิกัดตำแหน่งของวัตถุเป้าหมายที่ต้องการติดตาม โดยนำข้อมูลภาพที่ได้จากกล้องไปทำการคำนวณหาพิกัดตำแหน่งที่แท้จริงของเป้าหมายในภาพ แล้วนำมาแปลงเป็นคำสั่งของระบบป้อนกลับสำหรับควบคุมการขับเคลื่อนของหุ่นยนต์พิกัดฉาก ให้สามารถติดตามวัตถุเป้าหมายที่เคลื่อนที่ได้ในเวลาจริง ในการทดลองนี้จะใช้กล้องตัวเดียวในการจับภาพ และระบุพิกัดตำแหน่งของวัตถุเป้าหมายที่ต้องการติดตามด้วยกระบวนการแคมชิฟ (CAMshift : Continuously Adaptive Mean Shift) ซึ่งจะใช้ค่าความน่าจะเป็นของสีของวัตถุเป้าหมายมาใช้ในการติดตาม และสามารถติดตามวัตถุเป้าหมายที่มีการเปลี่ยนแปลงรูปร่างที่ปรากฏในภาพได้ จากนั้นเมื่อทราบพิกัดตำแหน่งที่แท้จริงของวัตถุเป้าหมายแล้ว หุ่นยนต์พิกัดฉากจะเคลื่อนที่ติดตามวัตถุเป้าหมายที่กล้องติดตามอยู่ได้ ในงานวิจัยนี้ได้ทำการทดสอบแบบต่างๆ เพื่อยืนยันประสิทธิภาพระบบการติดตามวัตถุด้วยภาพโดยที่วัตถุเป้าหมายมีการเปลี่ยนแปลงขนาดและรูปร่าง การถูกบดบังบางส่วน และการติดตามวัตถุโดยใช้หุ่นยนต์พิกัดฉาก 3 แกนอาศัยการขับเคลื่อนเชิงภาพ จากงานวิจัยนี้จะได้โปรแกรมสำหรับควบคุมหุ่นยนต์พิกัดฉากให้สามารถติดตามวัตถุที่เคลื่อนที่และอยู่นิ่งกับที่โดยอาศัยการขับเคลื่อนเชิงภาพแบบเวลาจริง และสามารถนำไปประยุกต์ใช้กับงานที่มีความสลับซับซ้อนมากขึ้นได้อีกต่อไป	en_US
dc.description.abstractalternative	This research focuses on the real-time target tracking for a Cartesian robot in 2 dimensions by using visual servo control. It is the process of controlling a system in servo-loop by using visual image data as a referenced command to control the motion of a robot. The visual servo control can be divided into 2 loops. The first loop is image processing loop for tracking a target in video frame and the second loop is servo loop for feedback control of a Cartesian robot. A target tracking is based on color probability image using The CAMShift (Continuously Adaptive Mean Shift) algorithm to find the most possible target position from color histogram in the current frame with a single camera fixed in a reference frame. The experimental results illustrate that a Cartesian robot is automatically track and record the positions of a moving target or fixed target. The performance of this visual servo control can be adapted to more complex control applications.	en_US
dc.language.iso	th	en_US
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.relation.uri	http://doi.org/10.14457/CU.the.2013.1480	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.subject	หุ่นยนต์	en_US
dc.subject	หุ่นยนต์เคลื่อนที่ -- การควบคุม	en_US
dc.subject	Robots	en_US
dc.subject	Mobile robots -- Control	en_US
dc.title	การติดตามวัตถุที่เคลื่อนที่โดยใช้หุ่นยนต์พิกัดฉาก 3 แกนอาศัยการขับเคลื่อนเชิงภาพ	en_US
dc.title.alternative	Implementation of visual servo control for tracking of a moving object using a three axes cartesian robot	en_US
dc.type	Thesis	en_US
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	en_US
dc.degree.level	ปริญญาโท	en_US
dc.degree.discipline	วิศวกรรมเครื่องกล	en_US
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.email.advisor	viboon.s@chula.ac.th	-
dc.identifier.DOI	10.14457/CU.the.2013.1480	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
pornpisut_lo.pdf		2.21 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record