ตัวควบคุมชนิดปรับตัวเองโดยตรงที่เหมาะที่สุดสำหรับแขนหุ่นยนต์

ศิริ ศุภพัฒน์

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/62536

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	บุญมี อย่างธารา	-
dc.contributor.author	ศิริ ศุภพัฒน์	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. บัณฑิตวิทยาลัย	-
dc.date.accessioned	2019-07-30T03:02:56Z	-
dc.date.available	2019-07-30T03:02:56Z	-
dc.date.issued	2537	-
dc.identifier.isbn	9745844241	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/62536	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2537	-
dc.description.abstract	วิทยานิพนธ์นี้เสนอวิธีออกแบบตัวควบคุมชนิดปรับตัวเองโดยตรงที่เหมาะที่สุด เพื่อควบคุมการเคลื่อนที่ของแขนหุ่นยนต์ ตัวควบคุมส่วนที่หาได้จากกฎข้อที่สองของเลียปูโนฟช่วยคำนวณหาค่าประมาณของพารามิเตอร์ของระบบแขนหุ่นยนต์ และนำค่าที่ได้ไปใช้ในการสร้างแรงบิดหลัก ซึ่งจะทำให้ความผิดพลาดของตำแหน่งและความเร็วมีค่าอยู่ภายในขอบเขต ในส่วนของตัวควบคุมแบบพีดีมีการใช้วิธีโปรแกรมพลวัตเพื่อคำนวณหาค่าอัตราขยายของตัวควบคุม ซึ่งทำให้พจน์กำลังสองของค่าความผิดพลาดดังกล่าวมีค่าน้อยที่สุด อัตราขยายที่ได้นำไปใช้คำนวณหาค่าแรงบิดเสริม เมื่อนำผลรวมของแรงบิดทั้งสองไปป้อนให้กับข้อต่อของแขนหุ่นยนต์แต่ละข้อต่อ ค่าความผิดพลาดลดลงเรื่อย ๆ และเข้าสู่ศูนย์ในที่สุด ผลการจำลองการทำงานของตัวควบคุมสำหรับแขนหุ่นยนต์แบบ 3 ข้อต่อ คือ แขนหุ่นยนต์แบบข้อปล้อง แขนหุ่นยนต์แบบสการา และแขนหุ่นยนต์แบบทรงกลม แสดงให้เห็นว่าตัวควบคุมที่นำเสนอในวิทยานิพนธ์นี้ให้ผลการทำงานดี	-
dc.description.abstractalternative	The thesis presents a method of designing an optimal direct adaptive controller for motion control of robotic manipulators. This controller, based on the Lyapunov’s second law, estimates the robotic system parameters and uses them to calculate the main torques which will keep the errors in joint positions and joint velocities within a bound. Next, the gains of a P.D. controller are determined via a dynamic programming approach such that the quadratic terms of the foregoing errors are minimized. Then, the P.D. gains are used to calculate the perturbation torques. Finally, the sum of the main torques and the perturbation torques and the perturbation torques is used as inputs to the robotic manipulator in order that the errors will be driven to zero after a period of time. The results of the digital simulation of the 3-joint manipulators, namely the articulated robot, SCARA robot, and spherical robot, reveal that the proposed controller performs well.	-
dc.language.iso	th	-
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	-
dc.subject	การควบคุมอัตโนมัติ	-
dc.subject	แขนกล	-
dc.subject	หุ่นยนต์อุตสาหกรรม	-
dc.subject	หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม	-
dc.subject	Automatic control	-
dc.subject	Manipulators (Mechanism)	-
dc.subject	Robots, Industrial	-
dc.subject	Robots -- Control systems	-
dc.title	ตัวควบคุมชนิดปรับตัวเองโดยตรงที่เหมาะที่สุดสำหรับแขนหุ่นยนต์	-
dc.title.alternative	Optimal direct adaptive controller for robotic manipulators	-
dc.type	Thesis	-
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	-
dc.degree.level	ปริญญาโท	-
dc.degree.discipline	วิศวกรรมไฟฟ้า	-
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	-
Appears in Collections:	Grad - Theses

Files in This Item:

File	Size	Format
Siri_su_front_p.pdf	5.86 MB	Adobe PDF	View/Open
Siri_su_ch1_p.pdf	1.84 MB	Adobe PDF	View/Open
Siri_su_ch2_p.pdf	1.56 MB	Adobe PDF	View/Open
Siri_su_ch3_p.pdf	5.51 MB	Adobe PDF	View/Open
Siri_su_ch4_p.pdf	14.01 MB	Adobe PDF	View/Open
Siri_su_ch5_p.pdf	1.97 MB	Adobe PDF	View/Open
Siri_su_back_p.pdf	9.44 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record