Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/62536
| Title: | ตัวควบคุมชนิดปรับตัวเองโดยตรงที่เหมาะที่สุดสำหรับแขนหุ่นยนต์ |
| Other Titles: | Optimal direct adaptive controller for robotic manipulators |
| Authors: | ศิริ ศุภพัฒน์ |
| Advisors: | บุญมี อย่างธารา |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. บัณฑิตวิทยาลัย |
| Subjects: | การควบคุมอัตโนมัติ แขนกล หุ่นยนต์อุตสาหกรรม หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม Automatic control Manipulators (Mechanism) Robots, Industrial Robots -- Control systems |
| Issue Date: | 2537 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | วิทยานิพนธ์นี้เสนอวิธีออกแบบตัวควบคุมชนิดปรับตัวเองโดยตรงที่เหมาะที่สุด เพื่อควบคุมการเคลื่อนที่ของแขนหุ่นยนต์ ตัวควบคุมส่วนที่หาได้จากกฎข้อที่สองของเลียปูโนฟช่วยคำนวณหาค่าประมาณของพารามิเตอร์ของระบบแขนหุ่นยนต์ และนำค่าที่ได้ไปใช้ในการสร้างแรงบิดหลัก ซึ่งจะทำให้ความผิดพลาดของตำแหน่งและความเร็วมีค่าอยู่ภายในขอบเขต ในส่วนของตัวควบคุมแบบพีดีมีการใช้วิธีโปรแกรมพลวัตเพื่อคำนวณหาค่าอัตราขยายของตัวควบคุม ซึ่งทำให้พจน์กำลังสองของค่าความผิดพลาดดังกล่าวมีค่าน้อยที่สุด อัตราขยายที่ได้นำไปใช้คำนวณหาค่าแรงบิดเสริม เมื่อนำผลรวมของแรงบิดทั้งสองไปป้อนให้กับข้อต่อของแขนหุ่นยนต์แต่ละข้อต่อ ค่าความผิดพลาดลดลงเรื่อย ๆ และเข้าสู่ศูนย์ในที่สุด ผลการจำลองการทำงานของตัวควบคุมสำหรับแขนหุ่นยนต์แบบ 3 ข้อต่อ คือ แขนหุ่นยนต์แบบข้อปล้อง แขนหุ่นยนต์แบบสการา และแขนหุ่นยนต์แบบทรงกลม แสดงให้เห็นว่าตัวควบคุมที่นำเสนอในวิทยานิพนธ์นี้ให้ผลการทำงานดี |
| Other Abstract: | The thesis presents a method of designing an optimal direct adaptive controller for motion control of robotic manipulators. This controller, based on the Lyapunov’s second law, estimates the robotic system parameters and uses them to calculate the main torques which will keep the errors in joint positions and joint velocities within a bound. Next, the gains of a P.D. controller are determined via a dynamic programming approach such that the quadratic terms of the foregoing errors are minimized. Then, the P.D. gains are used to calculate the perturbation torques. Finally, the sum of the main torques and the perturbation torques and the perturbation torques is used as inputs to the robotic manipulator in order that the errors will be driven to zero after a period of time. The results of the digital simulation of the 3-joint manipulators, namely the articulated robot, SCARA robot, and spherical robot, reveal that the proposed controller performs well. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2537 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมไฟฟ้า |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/62536 |
| ISBN: | 9745844241 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Grad - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Siri_su_front_p.pdf | 5.86 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Siri_su_ch1_p.pdf | 1.84 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Siri_su_ch2_p.pdf | 1.56 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Siri_su_ch3_p.pdf | 5.51 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Siri_su_ch4_p.pdf | 14.01 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Siri_su_ch5_p.pdf | 1.97 MB | Adobe PDF | View/Open | |
| Siri_su_back_p.pdf | 9.44 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.