Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/6897
| Title: | การออกแบบตัวควบคุมเอชอินฟินิตี้สำหรับเพนดูลัมผกผันแบบหมุนโดยใช้เทคนิคการควบคุมเชิงเส้นที่เปลี่ยนตามพารามิเตอร์ด้วยตัวคูณบล็อกเต็ม |
| Other Titles: | An H[infinity] controller design for rotary inverted pendulum using linear parameter-varying control technique with full block multiplier |
| Authors: | เขตต์ พิฑูรมานิต |
| Advisors: | มานพ วงศ์สายสุวรรณ |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| Advisor's Email: | Manop.W@Chula.ac.th, manop@ee.chula.edu, wmanop@chula.ac.th |
| Subjects: | การควบคุมเชิงเส้น ลูกตุ้ม |
| Issue Date: | 2548 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | วิทยานิพนธ์นี้นำเสนอการออกแบบตัวควบคุมเอชอินฟินิตี้สำหรับเพนดูลัมผกผันแบบหมุน โดยใช้เทคนิค การควบคุมเชิงเส้นที่เปลี่ยนตามพารามิเตอร์ด้วยตัวคูณบล็อกเต็ม จุดประสงค์ของการออกแบบตัวควบคุม คือสร้างเสถียรภาพให้กับเพนดูลัมในตำแหน่งแนวดิ่ง โดยอาศัยการประมาณพลวัตบางส่วนของระบบให้ เป็นเชิงเส้นรอบจุดศูนย์ เราสามารถสร้างแบบจำลองเชิงเส้นที่เปลี่ยนตามพารามิเตอร์ สำหรับเพนดูลัม ผกผันแบบหมุน และใช้เทคนิคการออกแบบตัวควบคุมเชิงเส้นที่เปลี่ยนตามพารามิเตอร์ด้วยตัวคูณบล็อก เต็มได้ ผลการจำลองระบบแสดงให้เห็นว่าการสังเคราะห์ตัวควบคุมเชิงเส้นที่เปลี่ยนตามพารามิเตอร์ ด้วยตัวคูณบล็อกเต็มให้ผลลัพธ์การควบคุมที่ดีกว่าตัวควบคุมเอชอินฟินิตี้แบบตาราง และตัวควบคุม เอชอินฟินิตี้แบบตรึงที่เสนอในงานวิจัยก่อนหน้า |
| Other Abstract: | This thesis presents controller design for a rotary inverted pendulum using linear parameter varying control technique with full block multiplier. The controller design objective is to stabilize the pendulums in up-ward positions. With linearization of some nonlinear dynamics terms, we can construct an LPV model and linear parameter varying control technique with full block multiplier can then be applied. Simulation results show that controller synthesis with full block multiplier yields better outcomes than gain scheduling H[subscript infinity] controller and fixed H[subscript infinity] controller proposed in former research. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2548 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมไฟฟ้า |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/6897 |
| URI: | http://doi.org/10.14457/CU.the.2005.1274 |
| ISBN: | 9745329134 |
| metadata.dc.identifier.DOI: | 10.14457/CU.the.2005.1274 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Eng - Theses |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.