Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/10641
| Title: | การออกแบบและการควบคุมแขนกลที่มีโครงสร้างแบบสจ๊วต |
| Other Titles: | Design and control of a stewart platform manipulator |
| Authors: | ประสาทพร วงษ์คำช้าง |
| Advisors: | วิบูลย์ แสงวีระพันธุ์ศิริ |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| Advisor's Email: | viboon.s@eng.chula.ac.th, Viboon.S@Chula.ac.th |
| Subjects: | แขนกล -- การออกแบบ หุ่นยนต์อุตสาหกรรม -- การออกแบบ |
| Issue Date: | 2544 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | งานวิจัยนี้เป็นส่วนของการพัฒนาหุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่มีโครงสร้างเป็นแบบขนาน รูปทรงของโครงสร้างนี้มีชื่อว่าโครงสร้างแบบสจ๊วต (Stewart platform) ซึ่งประกอบด้วยส่วนฐานและส่วนที่เคลื่อนที่ โดยทั้งสองส่วนมีลักษณะเป็นแผ่นรูป 6 เหลี่ยม และมีตัวขับเคลื่อนที่เคลื่อนที่แบบเชิงเส้นจำนวน 6 ชุดเชื่อมต่อกับส่วนฐานและส่วนที่เคลื่อนที่ ทำให้ส่วนที่เคลื่อนที่นี้สามารถเคลื่อนที่ได้ 6 องศาอิสระ (6 Degree of Freedom) ในการออกแบบโครงสร้างนั้นพิจารณาจากวิธีการวิเคราะห์วงรีของความเฉื่อย (Inertia Ellipsoid) การหาคำตอบของสมการเคลื่อนที่แบบผกผัน (Inverse Kinematics) สามารถหาได้จากระบบสมการในรูปแบบปิด และการหาคำตอบของสมการเคลื่อนที่แบบไปข้างหน้า (Forward Kinematics) สามารถหาได้โดยใช้ระเบียบวิธีเชิงตัวเลขโดยใช้ระเบียบวิธีของนิวตัน-ราฟสัน ค่าความผิดพลาดมากที่สุดเกิดจากการทดสอบที่ความเร็ว 1 เมตร/วินาที คือมีค่าน้อยกว่า 6.8 ม.ม. ค่าความผิดพลาดที่เกิดขึ้นมานี้เกิดจากการหาคำตอบของสมการเคลื่อนที่ไปข้างหน้าเป็นหลัก และเมื่อทดสอบโดยการลดความเร็วของการเคลื่อนที่จะทำให้ค่าความผิดพลาดลดลง จากผลการทดลองพิจารณาจากความเร็วและความผิดพลาดของการเคลื่อนที่นี้ได้ผลเป็นที่น่าพอใจ |
| Other Abstract: | This research is to design and development of a parallel manipulator arm based on the Stewart platform. The configuration consists of a base frame and a motion frame. Both frames are hexagons. There are six linear actuators connecting both frames to form a six degree of freedom manipulator arm. The inertia ellipsoid will be applied for helping in analyzing and designing the suitable structure. The closed-form solution of the inverse kinematics and the numerical approximation of the forward kinematics, using the Newton-Raphson, are obtained. The maximum position error of the very fast motion, 1.0 m/sec, is less than 6.8 mm. The main error comes from the numerical approximation of the forward kinematics. For the slower motion, the error is much smaller. From the experimental results, the motion and accuracy obtained indicate the promising of the development. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2544 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมเครื่องกล |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/10641 |
| ISBN: | 9740311652 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Eng - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Prasatporn.pdf | 3.44 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.