วิธีการสังเคราะห์ท่าจับที่มีคุณภาพสูงอย่างรวดเร็ว

วัชรพล วัชรวิเศษกุล

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/46181

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	นัทที นิภานันท์	en_US
dc.contributor.author	วัชรพล วัชรวิเศษกุล	en_US
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	en_US
dc.date.accessioned	2015-09-18T04:22:51Z
dc.date.available	2015-09-18T04:22:51Z
dc.date.issued	2557	en_US
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/46181
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2557	en_US
dc.description.abstract	การจับเป็นความสามารถที่สำคัญสำหรับหุ่นยนต์ วิทยานิพนธ์นี้ได้เสนอขั้นตอนวิธีการสังเคราะห์ท่าจับของหุ่นยนต์ที่สามารถสร้างท่าจับที่มีคุณภาพสูงเป็นจำนวนมากภายในเวลาอันสั้น โดยขั้นตอนวิธีนี้จะยอมเสียสละความสมบูรณ์ของเซตคำตอบเพื่อแลกกับความเร็วในการประมวลผล โดยการค้นหาเฉพาะท่าจับที่ไปยังจุดเดียวกันซึ่งเป็นท่าจับที่มีคุณภาพสูงอยู่แล้วเท่านั้น นอกจากนี้เรายังได้เสนอวิธีการเลือกจุดร่วมที่ทำให้การค้นหาท่าจับที่ไปยังจุดเดียวกันมีประสิทธิภาพสูงอีกด้วย ขั้นตอนวิธีที่เรานำเสนอใช้เพียงจุดสัมผัสของวัตถุและข้อมูลทิศตั้งฉากกับพื้นผิวสัมผัสเป็นข้อมูลนำเข้า ในวิทยานิพนธ์นีเราได้ทำการทดลองเพื่อแสดงให้เห็นว่าขั้นตอนวิธีที่นำเสนอสามารถสร้างท่าจับที่มีคุณภาพสูงได้เป็นจำนวนมากเมื่อเปรียบเทียบกับวิธีการอื่น	en_US
dc.description.abstractalternative	Grasping is an important task for robot. This thesis proposes a robotic grasp synthesis algorithm that can generate a large number of high quality grasps in short time. This algorithm sacrifices the completeness of the solution set to speedup the computation by identifying only concurrent grasps that are usually high quality grasps. We also propose approaches to select concurrent points that lead to high efficiency in finding concurrent grasp. The algorithm uses only object's contact points with its normal as an input. In this thesis, we performed the experiment to show that our algorithm can generate more high quality force closure grasp comparing to other methods.	en_US
dc.language.iso	th	en_US
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.relation.uri	http://doi.org/10.14457/CU.the.2014.1078	-
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.subject	หุ่นยนต์	th
dc.subject	คอมพิวเตอร์อัลกอริทึม	th
dc.subject	วิศวกรรมคอมพิวเตอร์	th
dc.subject	Robots	en_US
dc.subject	Computer algorithms	en_US
dc.subject	Computer engineering	en_US
dc.title	วิธีการสังเคราะห์ท่าจับที่มีคุณภาพสูงอย่างรวดเร็ว	en_US
dc.title.alternative	A Fast Approach in Generating High Quality Grasps	en_US
dc.type	Thesis	en_US
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	en_US
dc.degree.level	ปริญญาโท	en_US
dc.degree.discipline	วิศวกรรมคอมพิวเตอร์	en_US
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.email.advisor	nattee.n@chula.ac.th	en_US
dc.identifier.DOI	10.14457/CU.the.2014.1078	-
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
5670373521.pdf		3.25 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record