Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/5170
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorอรรถวิทย์ สุดแสง-
dc.contributor.authorธนะธร พ่อค้า-
dc.contributor.otherจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์-
dc.date.accessioned2007-12-27T06:05:22Z-
dc.date.available2007-12-27T06:05:22Z-
dc.date.issued2546-
dc.identifier.isbn9741752202-
dc.identifier.urihttp://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/5170-
dc.descriptionวิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546en
dc.description.abstractวิทยานิพนธ์นี้นำเสนอวิธีคำนวณหาลำดับ ของการวางตำแหน่งของนิ้วหุ่นยนต์บนวัตถุหลายเหลี่ยมในสองมิติเพื่อเปลี่ยนคอนฟิกุเรชันของการจับ จากคอนฟิกุเรชันเริ่มต้นไปยังคอนฟิกุเรชันที่ต้องการ โดยในระหว่างกระบวนการเปลี่ยนแปลงคอนฟิกุเรชันนี้ การจับยังคงคุณสมบัติฟอร์ซโคลสเซอร์ตลอดทั้งกระบวนการ มือหุ่นยนต์ที่ใช้ในการคำนวณประกอบไปด้วยสี่นิ้วแข็งที่เคลื่อนที่ได้อย่างอิสระ โดยแรงเสียดทานระหว่างนิ้วและวัตถุที่จุดสัมผัสถูกสมมุติว่าเป็นไปตามกฎของคูลอมบ์ หัวใจสำคัญของวิธีที่นำเสนออยู่ที่การสร้างโครงสร้างข้อมูลที่ขอเรียกว่า กราฟ การสลับนิ้ว การเชื่อมต่อกันในกราฟนี้บ่งบอกถึงความสามารถในการเปลี่ยนการจับระหว่างคู่ของคอนฟิกุเรชันใดๆ ในขณะที่ยังรักษาเสถียรภาพด้วยการคงคุณสมบัติฟอร์ซโคลสเชอร์ อันเป็นผลทำให้สามารถแก้ปัญหาการคำนวณลำดับการวางนิ้วที่เหมาะสมด้วยการค้นในกราฟนี้en
dc.description.abstractalternativeThis thesis proposes an approach for computing a sequence of finger repositioning that allows a 4-fingered hand to switch from one grasping configuration to another while maintaining a force-closure grasp of a polygon during the entire process. This thesis assume the free-motion hard fingers and Coulomb friction at contact points. The main idea of the proposed approach is based on exploring a structure called switching graph. The connectivity of this structure captures ability to switch form one grasp to another and allows regrasp planning to be formulated as a graph searchen
dc.format.extent988547 bytes-
dc.format.mimetypeapplication/pdf-
dc.language.isothes
dc.publisherจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen
dc.rightsจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen
dc.subjectการจัดวัตถุen
dc.subjectแขนกลen
dc.subjectหุ่นยนต์en
dc.titleการวางแผนการเปลี่ยนการจับวัตถุหลายเหลี่ยมบนระนาบด้วยมือที่มีสี่นิ้วen
dc.title.alternativeRegrasp planning of a polygon in the plane for four-fingered handen
dc.typeThesises
dc.degree.nameวิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิตes
dc.degree.levelปริญญาโทes
dc.degree.disciplineวิศวกรรมคอมพิวเตอร์es
dc.degree.grantorจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยen
dc.email.advisorไม่มีข้อมูล-
Appears in Collections:Eng - Theses

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Thanathorn.pdf965.38 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.