Abstract:
งานวิจัยในวิทยานิพนธ์นี้ศึกษาและพัฒนาระบบควบคุมการปรากฏของความเฉื่อยของหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานสองมิติ หุ่นยนต์โคบอท (Cobot) เป็นเทคโนโลยีรูปแบบใหม่ที่ช่วยให้มนุษย์สามารถทำงานร่วมกับหุ่นยนต์ได้อย่างมีประสิทธิภาพ และมีความปลอดภัย หุ่นยนต์โคบอทมีคุณสมบัติของระบบเป็นแบบแพสซิฟ (Passive) ซึ่งแตกต่างไปจากหุ่นยนต์ทั่วไปคือแทนที่ส่งกำลังงานที่แต่ละข้อต่อโดยตรง หุ่นยนต์โคบอทใช้วิธีสร้างความสัมพันธ์ระหว่างข้อต่อด้วยการปรับอัตราทด โดยอาศัยอุปกรณ์ปรับเปลี่ยนอัตราทดแบบต่อเนื่องมาต่อเข้ากับข้อต่อในลักษณะรูปแบบต่างๆ วิทยานิพนธ์นี้ศึกษาการทำงานของหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานสองมิติ จลนศาสตร์ของหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานวิเคราะห์หาข้อบกพร่อง พร้อมปรับปรุงข้อบกพร่องของหุ่นยนต์ต้นแบบ วิเคราะห์หาสมการการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์โคบอท เพื่อที่จะพัฒนาและออกแบบระบบควบคุมการปรากฏของความเฉื่อยของหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานสองมิติ โดยใช้ตัวแปรองศาอิสระที่เหลือจากการควบคุมการเคลื่อนที่ของอุปกรณ์ปรับเปลี่ยนอัตราทดอย่างต่อเนื่อง เพื่อให้ความเฉื่อยปรากฏที่เกิดขึ้นจากหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานสองมิติให้มีค่ามากน้อยตามต้องการได้
