การควบคุมความเฉี่อยปรากฏของหุ่นยนต์โคบอทแบบสององศาอิสระ

ภาวิต สุวจิตตานนท์

dc.contributor.advisor	วิทยา วัณณสุโภประสิทธิ์
dc.contributor.author	ภาวิต สุวจิตตานนท์
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์
dc.date.accessioned	2014-02-24T06:49:51Z
dc.date.available	2014-02-24T06:49:51Z
dc.date.issued	2550
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/39495
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2550	en_US
dc.description.abstract	งานวิจัยในวิทยานิพนธ์นี้ศึกษาและพัฒนาระบบควบคุมการปรากฏของความเฉื่อยของหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานสองมิติ หุ่นยนต์โคบอท (Cobot) เป็นเทคโนโลยีรูปแบบใหม่ที่ช่วยให้มนุษย์สามารถทำงานร่วมกับหุ่นยนต์ได้อย่างมีประสิทธิภาพ และมีความปลอดภัย หุ่นยนต์โคบอทมีคุณสมบัติของระบบเป็นแบบแพสซิฟ (Passive) ซึ่งแตกต่างไปจากหุ่นยนต์ทั่วไปคือแทนที่ส่งกำลังงานที่แต่ละข้อต่อโดยตรง หุ่นยนต์โคบอทใช้วิธีสร้างความสัมพันธ์ระหว่างข้อต่อด้วยการปรับอัตราทด โดยอาศัยอุปกรณ์ปรับเปลี่ยนอัตราทดแบบต่อเนื่องมาต่อเข้ากับข้อต่อในลักษณะรูปแบบต่างๆ วิทยานิพนธ์นี้ศึกษาการทำงานของหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานสองมิติ จลนศาสตร์ของหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานวิเคราะห์หาข้อบกพร่อง พร้อมปรับปรุงข้อบกพร่องของหุ่นยนต์ต้นแบบ วิเคราะห์หาสมการการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์โคบอท เพื่อที่จะพัฒนาและออกแบบระบบควบคุมการปรากฏของความเฉื่อยของหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานสองมิติ โดยใช้ตัวแปรองศาอิสระที่เหลือจากการควบคุมการเคลื่อนที่ของอุปกรณ์ปรับเปลี่ยนอัตราทดอย่างต่อเนื่อง เพื่อให้ความเฉื่อยปรากฏที่เกิดขึ้นจากหุ่นยนต์โคบอทแบบขนานสองมิติให้มีค่ามากน้อยตามต้องการได้	en_US
dc.description.abstractalternative	This research aims to study and develop an appearance inertia control for a 2-DOF parallel Cobot. Cobots are a class of passive robots designed to work directly with human operator. Instead of actuating each joint directly, Cobots use CVTs (Continuous Variable Transmissions) to create velocity relations between joints. This research studied and derived kinematics for the 2 DOF parallel Cobot. Dynamic Equation of these parallel Cobot was also developed. In our configuration, there is redundant CVT. Thus by vary redundant ratios, we can effective control appearance inertia along a predefine path.	en_US
dc.language.iso	th	en_US
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.relation.uri	http://doi.org/10.14457/CU.the.2007.77
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.subject	โคบอท -- ระบบควบคุม	en_US
dc.subject	โคบอท -- การเคลื่อนไหว	en_US
dc.subject	หุ่นยนต์ -- ระบบควบคุม	en_US
dc.subject	หุ่นยนต์ -- การเคลื่อนไหว	en_US
dc.subject	หุ่นยนต์ -- พลศาสตร์	en_US
dc.subject	ความเฉื่อย (กลศาสตร์)	en_US
dc.subject	Cobot -- Control systems	en_US
dc.subject	Cobot -- Motion	en_US
dc.subject	Robots -- Control systems	en_US
dc.subject	Robots -- Motion	en_US
dc.subject	Robots -- Dynamics	en_US
dc.subject	Inertia (Mechanics)	en_US
dc.title	การควบคุมความเฉี่อยปรากฏของหุ่นยนต์โคบอทแบบสององศาอิสระ	en_US
dc.title.alternative	Controlling appearance inertia of a 2-DOF Cobot	en_US
dc.type	Thesis	en_US
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	en_US
dc.degree.level	ปริญญาโท	en_US
dc.degree.discipline	วิศวกรรมเครื่องกล	en_US
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en_US
dc.email.advisor	witaya.w@chula.ac.th
dc.identifier.DOI	10.14457/CU.the.2007.77