การออกแบบและควบคุมหุ่นยนต์โคบอทที่ใช้ข้อต่อทรงกลมแบบขนาน

Abstract

ศึกษาพัฒนาหุ่นยนต์โคบอททั้งแบบอนุกรมและแบบขนาน โดยการศึกษาในแบบอนุกรมเป็นการศึกษาและวิเคราะห์โดยใช้หุ่นยนต์โคบอทแบบแขน กล 3 มิติ และการศึกษาในแบบขนานจะเป็นการศึกษาและวิเคราะห์กับหุ่นยนต์โคบอทแบบแขนกล 2 มิติ การศึกษาวิจัยเกี่ยวกับหุ่นยนต์โคบอทในวิทยานิพนธ์ชิ้นนี้เป็นการศึกษาวิจัย เกี่ยวกับการต่อเชื่อมซีวีที (CVT : Continuous Variable Transmission) เข้ากับหุ่นยนต์โคบอททั้งในแบบอนุกรมและแบบขนาน การวิเคราะห์จลศาสตร์การเคลื่อนที่ของโคบอททั้งในแบบอนุกรมและแบบขนาน โดยมีการประยุกต์ใช้กับตัวอย่างซึ่งสามารถนำไปใช้งานจริง และศึกษาวิเคราะห์วิธีการควบคุมการเคลื่อนที่ของโคบอท และจำลองผลในคอมพิวเตอร์ นอกจากนี้ยังเสนอแนวทางเบื้องต้นในการใส่กำลังให้กับหุ่นยนต์โคบอทแบบขนาน อีกด้วย จากการศึกษาวิจัยในวิทยานิพนธ์ชิ้นนี้ทำให้สามารถนำผลดังกล่าวไปใช้ประยุกต์ ในการสร้างโคบอทจริงเพื่อนำไปสู่การใช้ประโยชน์และการพัฒนาต่อไป