การออกแบบตัวควบคุมสำหรับเพนดูลัมผกผันแบบหมุนโดยใช้เทคนิคกำหนดอัตราขยาย

กิตติชัย รุจิราพันธุ์

Please use this identifier to cite or link to this item: https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/26575

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	มานพ วงศ์สายสุวรรณ	-
dc.contributor.author	กิตติชัย รุจิราพันธุ์	-
dc.contributor.other	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์	-
dc.date.accessioned	2012-11-28T06:58:45Z	-
dc.date.available	2012-11-28T06:58:45Z	-
dc.date.issued	2547	-
dc.identifier.isbn	9745321532	-
dc.identifier.uri	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/26575	-
dc.description	วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2547	en
dc.description.abstract	นำเสนอการออกแบบตัวควบคุมสำหรับระบบเพนดูลัมผกผันแบบหมุน โดยใช้เทคนิคกำหนดอัตราขยาย โดยการประมาณระบบไม่เชิงเส้นให้เป็นระบบเชิงเส้นที่เปลี่ยนแปลงตามพารามิเตอร์ ระบบเชิงเส้นที่เปลี่ยนแปลงตามพารามิเตอร์เป็นระบบเชิงเส้นที่พารามิเตอร์ของระบบ มีการเปลี่ยนแปลงตามตัวแปรกำหนด ในวิทยานิพนธ์นี้กำหนดให้ตัวแปรกำหนดอยู่ในรูปของการแปลงส่วนย่อยเชิงเส้น ตัวควบคุมก็มีการเปลี่ยนแปลงพารามิเตอร์ตามตัวแปรกำหนดเช่นเดียวกับพลานต์ การออกแบบตัวควบคุมนี้อาศัยวิธีอสมการเมทริกซ์เชิงเส้น ระบบเพนดูลัมผกผันแบบหมุน เป็นชุดทดลองสำหรับระบบไม่เชิงเส้น และมีตัวแปรสถานะหลายตัว โดยเพนดูลัมผกผันแบบหมุนจะประกอบด้วย ตัวเพนดูลัมซึ่งจะถูกยึดติดอยู่กับจานหมุนที่วางอยู่ในแนวระนาบ โดยมีเป้าหมายในการควบคุมเพื่อรักษาสมดุลของตัวเพนดูลัมให้ตั้งตรงขึ้นตั้งฉากกับแนวระดับได้	-
dc.description.abstractalternative	To propose controller design for rotary inverted pendulum using gain-scheduling technique. The nonlinear systems are changed into linear parameter varying systems by linearization technique. The linear parameter varying systems depend on time-varing, measurable parameters. In this work, measurable parameters are represented in the form of linear fractional transformation. The controllers are also in linear fractional with the same parameters as those of plants. We then convert the synthesis problem to a linear matrix inequality problem. The rotary inverted pendulum serves as an ideal plant for nonlinear and multivariable experiment. It consists of a rigid inverted pendulum connected to a horizontal rotating plate which is attached to a DC motor. The control objective is to balance the pendulum in the upright position by regulating the rotating plate at some angular position.	-
dc.format.extent	2603350 bytes	-
dc.format.extent	2074860 bytes	-
dc.format.extent	1851760 bytes	-
dc.format.extent	5679052 bytes	-
dc.format.extent	662293 bytes	-
dc.format.extent	4713820 bytes	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.format.mimetype	application/pdf	-
dc.language.iso	th	es
dc.publisher	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.rights	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
dc.title	การออกแบบตัวควบคุมสำหรับเพนดูลัมผกผันแบบหมุนโดยใช้เทคนิคกำหนดอัตราขยาย	en
dc.title.alternative	Controller design for rotary inverted pendulum using gain-scheduling technique	en
dc.type	Thesis	es
dc.degree.name	วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต	es
dc.degree.level	ปริญญาโท	es
dc.degree.discipline	วิศวกรรมไฟฟ้า	es
dc.degree.grantor	จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย	en
Appears in Collections:	Eng - Theses

Files in This Item:

File	Size	Format
Kittichai_ru_front.pdf	2.54 MB	Adobe PDF	View/Open
Kittichai_ru_ch1.pdf	2.03 MB	Adobe PDF	View/Open
Kittichai_ru_ch2.pdf	1.81 MB	Adobe PDF	View/Open
Kittichai_ru_ch3.pdf	5.55 MB	Adobe PDF	View/Open
Kittichai_ru_ch4.pdf	646.77 kB	Adobe PDF	View/Open
Kittichai_ru_back.pdf	4.6 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record