Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/30544
| Title: | การปรับปรุงและคัดกรองข้อมูลเลเซอร์เพื่อการปรับแก้พารามิเตอร์ภายนอกระหว่างอุปกรณ์วัดระยะทางด้วยเลเซอร์และกล้อง |
| Other Titles: | Improving and filtering laser data for extrinsic laser range finder/camera calibration |
| Authors: | สุขุม สัตตรัตนามัย |
| Advisors: | นัทที นิภานันท์ |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| Advisor's Email: | ไม่มีข้อมูล |
| Subjects: | เลเซอร์ ระยะทาง -- การวัด เลเซอร์ทางวิศวกรรม |
| Issue Date: | 2554 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | การปรับแก้พารามิเตอร์ภายนอกเป็นกระบวนการหาความสัมพันธ์เชิงตำแหน่งของเซนเซอร์ตั้งแต่สองตัวขึ้นไป เพื่อให้สามารถนำข้อมูลจากเซนเซอร์ทั้งสองมาใช้งานร่วมกันได้ โดยเซนเซอร์แต่ละตัวอาจจะเป็นเซนเซอร์คนละประเภทหรือประเภทเดียวกัน ในงานวิจัยนี้ได้นำเสนอวิธีการปรับปรุงและคัดกรองข้อมูลเลเซอร์เพื่อการปรับแก้พารามิเตอร์ภายนอกระหว่างอุปกรณ์วัดระยะทางด้วยเลเซอร์และกล้อง ซึ่งอุปกรณ์วัดระยะทางด้วยเลเซอร์และกล้องจะถูกวางอยู่ในตำแหน่งใดๆในสามมิติ โดยอุปกรณ์ทั้งสองจะต้องมีมุมมองส่วนหนึ่งร่วมกัน บริเวณที่มีมุมมองร่วมกันนี้จะถูกเรียกว่าบริเวณทำงาน ผลลัพธ์ที่ได้จากการทำงานของวิธีการจะเป็นความสัมพันธ์เชิงตำแหน่งของอุปกรณ์วัดระยะทางด้วยเลเซอร์และกล้องซึ่งทำให้สามารถนำข้อมูลจากอุปกรณ์ทั้งสองภายในบริเวณทำงานมาใช้งานร่วมกันได้อย่างแม่นยำ งานวิจัยนี้มีจุดมุ่งหมายที่จะช่วยให้การปรับแก้พารามิเตอร์ระหว่างอุปกรณ์วัดระยะทางด้วยเลเซอร์และกล้องมีความแม่นยำและง่ายต่อการนำไปใช้งาน และสามารถนำไปใช้ในการสร้างแผนที่สิ่งแวดล้อมขนาดใหญ่หรือนำไปสร้างโมเดลที่มีความละเอียดสูงของวัตถุได้ และในตอนท้ายของงานวิจัยได้แสดงการทดลองการปรับปรุงและคัดกรองข้อมูลเลเซอร์และการปรับแก้พารามิเตอร์ภายนอก รวมถึงตัวอย่างการนำข้อมูลจากอุปกรณ์ทั้งสองมาสร้างเป็นแผนที่สิ่งแวดล้อมได้เป็นอย่างดี |
| Other Abstract: | Extrinsic parameter calibration is a process to find geometric relationship between several sensors. Using data from several sensors, a same type or a different type, the extrinsic parameter has to be known. This research proposes improving and filtering method for the extrinsic parameter calibration between laser range finder and camera. Both sensors may be at any pose in 3D space, but they must be able to observe same area: working space. This process gives a geometric relationship of laser range finder and camera in 3D space as a result which enable using data from both sensors together precisely. Objective of this research is to improve accuracy of calibration result and introduce easy calibration process, and the result from this research will benefit the creation of large scale environment mapping and high definition modeling. The experiments are conducted with real data from several models of laser range finder and camera. We also provide an example of using data from both sensor to create a large scale environment mapping. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2554 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมคอมพิวเตอร์ |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/30544 |
| URI: | http://doi.org/10.14457/CU.the.2011.1212 |
| metadata.dc.identifier.DOI: | 10.14457/CU.the.2011.1212 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Eng - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| sukhum_sa.pdf | 2.3 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.