Please use this identifier to cite or link to this item:
https://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/6246
| Title: | การออกแบบและสร้างหุ่นยนต์สองขาและการสังเคราะห์โปรแกรมการเดิน |
| Other Titles: | Design and construction of a biped walker and synthesis of walking programs |
| Authors: | ปรีดา เลิศพงศ์วิภูษณะ |
| Advisors: | ประภาส จงสถิตย์วัฒนา |
| Other author: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย. คณะวิศวกรรมศาสตร์ |
| Advisor's Email: | Prabhas.C@chula.ac.th |
| Subjects: | หุ่นยนต์ เซอร์โวมอเตอร์ |
| Issue Date: | 2546 |
| Publisher: | จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย |
| Abstract: | วิทยานิพนธ์ฉบับนี้เสนอการออกแบบและสร้างหุ่นยนต์สองขา งานวิจัยนี้มุ่งศึกษาการสังเคราะห์โปรแกรมควบคุมการเดินหุ่นยนต์สองขา ที่มีจุดหมุนจำนวน 10 จุดหมุน หุ่นยนต์สองขาที่สร้างขึ้นทำจากอลูมิเนียมน้ำหนักเบา และแข็งแรงเพียงพอที่รองรับน้ำหนักโครงสร้างของตัวเองได้ ขับเคลื่อนด้วยเซอร์โวมอเตอร์ ควบคุมการทำงานของหุ่นยนต์ด้วยเครื่องคอมพิวเตอร์ส่วนบุคคล ผ่านทางสายอนุกรม ใช้แหล่งพลังงานจากภายนอกเพื่อให้หุ่นยนต์มีน้ำหนักเบาและมีพลังงานเพียงพอ เครื่องคอมพิวเตอร์ส่งโปรแกรมที่สังเคราะห์ขึ้นแล้วผ่านสายอนุกรมไปยังตัวหุ่นยนต์ จำกัดขอบเขตของการเดินอยู่ที่การเดินไปข้างหน้าบนพื้นผิวที่ราบและเรียบด้วยสมดุลสถิต ให้สามารถเดินตรงเพียงอย่างเดียวไม่มีการเดินเลี้ยว การสังเคราะห์โปรแกรมการเดินใช้แบบแผนการเดินที่มีจำนวน 17 ขั้นตอนย่อย จากชุดตัวเลขที่กำหนดให้จำนวน 62 ไบต์ |
| Other Abstract: | This thesis presents the design and construction of a biped robot. The main focus of the research is on the synthesis of walking programs of a biped robot that has 10 degrees of freedom. The biped robot is constructed from light weight aluminum which is strong enough to support the robot's structure. The robot is powered by servo motors which are controlled through a serial port of a personal computer. The power supply is situated externally to reduce the robot's weight. The computer sends the synthesized program through a serial port to the robot. The robot is constraint to move straight, forward on a flat surface, with static balance. The synthesis of walking programs use employs a walking pattern which has 17 steps. It consists of 62 bytes. |
| Description: | วิทยานิพนธ์ (วศ.ม.)--จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย, 2546 |
| Degree Name: | วิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต |
| Degree Level: | ปริญญาโท |
| Degree Discipline: | วิศวกรรมคอมพิวเตอร์ |
| URI: | http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/6246 |
| ISBN: | 9741748736 |
| Type: | Thesis |
| Appears in Collections: | Eng - Theses |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Preeda.pdf | 1.06 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.